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一般机器人手臂有3个自由度，即手臂的伸缩、左右回转和升降 （或俯仰）运动。手臂回转和升降运动是通过机座的立柱实现的，立柱的横向移动即为手臂的横移。手臂的各种运动通常由驱动机构和各种传动机构来实现。手臂的 3 个自由度，可以有不同的运动 （自由度）组合，通常可以将其设计成如图 2-34 五种形式。
① 圆柱坐标型
这种运动形式是通过一个转动，两个移动，共三个自由度组成的运动系统，工作空间图形为圆柱形。它与直角坐标型比较，在相同的工作空间条件下，机体所占体积小，而运动范围大。
② 直角坐标型直角坐标型机器人，其运动部分由三个相互垂直的直线移动组成，其工作空间图形为长方体。它在各个轴向的移动距离，可在各坐标轴上直接读出，直观性强，易于位置和姿态的编程计算，精度高、结构简单，但机体所占空间体积大、灵活性较差。
③球坐标型，又称极坐标型，它由两个转动和一个直线移动所组成，即一个回转，一个俯仰和一个伸缩运动组成，其工作空间图形为一球体，它可以作上下俯仰并能够抓取地面上或较低位置的工件，具有结构紧凑、工作空间范围大的特点，但结构轻复杂。
④关节型，关节型又称回转坐标型，这种机器人的手臂与人体上肢类似，其前三个关节都是回转关节，这种机器人一般由立柱和大小臂组成，立柱与六臂同形成肩关节，大臂与小臂间形成肘关节，可使大臂作回转运动θ1和使大管作俯仰θ2，小臂作俯仰θ3。其特点是工作空间范围大，灵活，通用性强，能抓取靠近机座的物体。
⑤平面关节型，采用两个回转关节和一个移动关节；两个回转关节控制前后、左右运动，而移动关节则实现上下运动，具工作空间的轨迹图形，它的纵截面为矩形的回转体，纵截面高为移动关节的行程长，两回转关节转角的大小决定回转体横截面的大小、形状、这种形式又称为SCARA型装配机器人。 结合P29-30的图选讲其中一个工作原理。
3R推出的第三代扫描笔，艾尼提(anyty)微型扫描笔HSA600与HSA610，其不仅可扫描A4幅度大小的纸张，而且扫描分辨率可高达600dpi，并以其TF卡即插即用的移动功能可随处可扫可读数据，扫描输出彩色或黑白的JPG图片格式，滚筒式扫描仪，滚筒式扫描仪一般使用光电倍增管PMT(Photo Multiplier Tube)，因此它的密度范围较大，而且能够分辨出图像更细微的层次变化而平面扫描仪使用的则是光电耦合器件CCD(Charged-Coupled Device)故其扫描的密度范围较小，所库CCD(光电耦合器件)是一长条状有感光元器件。
所以一定要将检测目标物安装在传感器标定的有效检测范围内，也能有效避免周围现场光线对检测目标的色染，如图 该传感器有效检测距离为15mm 那么目标物表面就要在15mm范围之内，相近颜色的影响。一般色标传感器将输出阀值定在标识颜色和背景颜色之间，无法排除其他相近的颜色，这时就需要要么修改产标方案更改检测路径，要么就选用RGB颜色识别传感器避免这样的相近颜色的影响，现在有些传感器达到12位分辨率的RGB收光亮检测，准确度高达99%以上，被测物的表面平整度影响，一定要实际使用被测物样品，通过传感器实际测试来判断是否有此类影响。
光源垂直于目标物体安装，而与物体成锐角方向安装。让它只检测来自目标物体的散射光，从而避免传感器直接接收反射光。并且可使光束聚焦很窄，白炽灯和单色光源都可用于色标检测，使用单色光源（即绿色或红色LED）的色标传感器CP08MHT80就其原理来说并不是检测颜色，它是通过检测色标对光束的反射或吸收量与周围材料相比的不同而实现检测的，1、什么是色标传感器。色标传感器是一种对各种标签进行检测的光学设备。在背景颜色有着细微差别情况下，依然可以检测到的颜色，且处理速度相当快，2、色标传感器的特性，可以检测灰度值的差别。iZxNw0hfxLPID